你觉得一件事的哪个阶段最难?

2019-10-30

你觉得一件事的哪个阶段最难?是开始,中间阶段,还是结尾?


转眼间来到公司有半年了,也调试了许多项目,但印象最深刻的还是目前正在调试的6轴平台。

2个月前部门领导找到我,表示想将一个6轴的项目交给我,但难度在于该项目会涉及到运动方程的正逆解和运动规划等我不熟悉的知识。并表示这是一个难得的机会,如果调试成功,对并联机器人的了解就会更深一层,最后还强调整个公司都会是我的后盾,有问题可以随时提出来。
其实对于这个任务我是有一点发怵的,一方面当时正在忙一个出口的项目,每天时间都安排的很满,恐精力不足;另一方面这个6轴项目所涉及的东西是我不熟悉,甚至可以说是陌生的。但正如领导所说,这是一个机会,再加上有同事在背后做支撑,考虑了一下,我还是接了下来。
开始时我需要先熟悉一些程序,需要自己写运动方程和轨迹规划的代码,很难,把我本就不足的信心又削弱了一点。但我又明白所有事的“开始”都是困难的,在同事的鼓励与帮助下,我慢慢进入正常的状态。


转眼间就到了10月底了,我调试6轴也快整1个月了,期间最深的体会就是每向前走一步都有新的困难和相应的阻力,但回过头来看只要坚持就都能突破重重阻力。现在很想与大家分享这期间遇到的一些事情。
记得早期开始规划运动曲线轨迹,先是参考了之前的一个类似项目,其中有规划轨迹的部分,但是其中选用的是5次多项式的位移插值,该曲线的位移轨迹能保障速度和加速度的边界值都是可约束的,但是对于我这次的项目最好能选用混合曲线轨迹,比如加速和减速过程是5次多项式,匀速阶段可以是1次函数,这就迎来了第一个问题,重新规划位移插值曲线。

最开始我是选用“无量纲”的运算方法进行计算,这是我自己比较熟悉的一种方法,这样的好处是运算过程简单,但是带来的问题是PLC在运算过程中每一个周期都会对输入值和输出值进行域值转换,这个计算过程是一直重复不断的,直到曲线计算完成,这样就大大降低了程序运行效率。
后来在同事的建议与帮助下,我试着去用“时间----位移”的量纲直接计算曲线,本来我已经用无量纲的方式计算出来的结果写程序了,并且已经完成了很多内容了,但是由于“时间----位移”的量纲方式更简洁,计算的繁琐步骤大大缩减,所以我就又纠结要不要换计算方法。如果更换计算方法,就意味着做了很多无用功,而且在我还未完全掌握这一方法时,一旦无法计算出来,剩余时间就会更少。但当你决定了要走哪一条路,那条路就有极大可能是正确的。于是我舍弃了之前做的内容,重新开始计算插值曲线。
重新拿起草稿纸,重新在软件上计算着那些方程,证明我的选择是正确的,但这个项目,让我感悟到一个困难的终结,就是另一个困难的开始。
我用的PLC没有解矩阵的功能,我如果想把这个计算过程移植到PLC中就需要把矩阵的展开式移植过去,因为是一个14X14的方阵,其中最长的一个结果是一个30多项的多项式,而且还是高次多项式,PLC在计算的时候会不会时间过长。这时候我心里又在想是不是还应该坚持之前的方法,这种方法移植的时候太麻烦了,出点错误的话找错误都需要半天时间,又开始纠结了,但是最后权衡利弊了一下,既然都算出来了,如果不用岂不是这几天都白费功夫了,PLC可以单独用一个长扫描周期去计算这些高次多项式,计算完毕后轨迹运行的时候就不会再计算了,怎么想这都是一个比之前要更好的方法。所以到目前我还在做着轨迹规划这部分的工作,虽然进度慢了些,但是我对后面的工作更有信心了。


现在这个项目还在进行中,现在只能说完成了30%左右,我对这个项目的态度已经不是最开始那样的发怵了,更多的是感受到这是一个难得的机会,一个更深入了解并联机器人的机会。我也很高兴自己能坚持到现在,在这个过程中不断的学习新的知识,期间得到了很多同事帮助,帮我了解其中的知识,为我讲解新的解决问题的方法。他山之石可以攻玉,自己不懂的问题可能在某些同事那里是信手拈来的内容。调试项目就是一个不断发现问题,不断解决问题的过程,并且会不断循环。
每次都是对太过陌生的项目多少有些缺少信心、焦虑的心理,但事后再回过头来看,不知不觉的也过来了。风险是客观存在的,但恐惧只是一种选择。

那一件事究竟哪一阶段最难呢?可能都很难,但调试部小哥哥的经历告诉我们:先勇于“开始”,再敢于“挑战”,然后全力以赴,最后记住“团队即后盾”!


                                                 向小哥哥学习
                                         向每一个迎难而上的人致敬
                                                     


来源:“阿童木机器人”公众号